法國戰役第一階段，即“黃色方案”實施期間，第7裝甲師摧毀和繳獲敵軍坦克超過400輛，俘敵不計其數。1940年6月2日，希特勒召見前線高級將領，其中師級指揮官僅隆美爾一人。

希特勒以長者的姿態對隆美爾說：“我們非常擔心你的安全。”

對于德軍來說，法國戰役還沒有結束。英國人撤走了，但法軍仍然有66個師的兵力，他們沿著索姆河和埃納河構築了一條所謂的“魏剛防線”， 以圖阻止德軍南下。

希特勒爲後續作戰定下了基調：“與英國之間找到和平的基點是容易的，然而對法國卻非把它夷爲平地不可。在此之後還必須讓他們償還債務。”

根據法國戰役第二階段，即“紅色方案”規定，第7裝甲師所屬的第15裝甲軍部署在全軍的最右翼，他們首先要渡過索姆河，然後沿著大西洋海岸南下，強渡塞納河，向科唐坦半島（諾曼底地區就在這裏）和布列塔尼半島挺進。核心作戰目標是盡快奪取法國沿海港口，阻斷法國和英國之間的海上聯系。

在第7裝甲師的進攻路線上，法軍已經提前炸毀了索姆河上所有的公路橋梁，但他們保留了兩座鐵路橋。後來法國人解釋說，這是爲了日後反攻准備的。

1940年6月5日清晨，隆美爾下達攻擊命令。他寄希望于立即奪取索姆河上的鐵路橋，突破“魏剛防線”，然後迅速南下。

行動前第7裝甲師先用機槍和火炮向對岸的法軍陣地實施火力准備。炮彈炸斷了鐵路橋上的電線，步兵趁機奪取了鐵路橋和己方一側的引橋。

法軍此時埋伏在南岸的玉米地裏，他們用手中的輕武器阻止德軍過橋。很快第25坦克團的坦克開了上來，法軍的防線就這樣被輕易地瓦解。

當德軍向南岸橋頭堡集結時，法軍的炮火才姗姗來遲。隆美爾不敢怠慢，不久之前第7裝甲師在強渡馬斯河之後向縱深推進時，同樣遭到法軍炮火的阻擊，隆美爾乘坐的坦克被擊中翻倒，所幸他只受了一點輕傷。這一次隆美爾命令部隊集中炮火向法軍陣地猛轟，直到敵方的大炮啞火。

法國戰役期間，隆美爾時常更改攻擊陣型。渡過索姆河向塞納河挺進時，他讓第25坦克團走在全師的前面，車載步兵團緊跟其後。師屬炮兵團和高炮營負責殿後，防止法軍偷襲；摩托化部隊則居于全師的兩翼。

隆美爾這樣的部署有點“大炮打蚊子”的味道，他們很快就意識到法軍在前一段時間的作戰中已經耗盡了己方的精銳。

第7裝甲師遇到的第一股敵人是法軍的一個殖民地部隊，其中很多是來自非洲的黑人。這些人被俘後毫不沮喪，喝醉了之後倒地就睡。

法軍無法阻止德軍裝甲部隊的推進，他們選擇龜縮在擁有堅固工事的要塞裏繼續抵抗。但是這樣一來法軍就無法形成一條完整的防線，德軍的裝甲和摩托化部隊可以任意在公路上行駛。隆美爾命令部隊繞過駐有重兵的法軍要塞，繼續向塞納河挺進。沿途除遭遇少數堅決抵抗的法國人外，大多數法軍士兵都意志消沉，他們已經接受了戰敗的事實。

不過德軍遇到了一個新的難題——裝甲部隊往往比計劃推進的速度更快，擔任地面火力支援的空軍按照規定執行戰鬥巡邏時，會誤將德軍先頭部隊視爲敵軍，誤炸的情況時常發生。

進攻的第一天，第7裝甲師奔襲了80多公裏。

6月6日10時，如入無人之境的第7裝甲師以寬正面做戰鬥行軍。坦克駛下公路，開進農田。步兵乘坐的卡車則沿著坦克踏出的車轍行進。德軍的鋼鐵洪流一路上揚起漫天的塵土，顯得蔚爲壯觀。

第7裝甲師在這一天推進了130公裏，其間他們繳獲了一支英軍運輸隊，車上裝滿了香煙、巧克力、罐頭，甚至還有網球拍、高爾夫球杆這樣的奢侈消費品。

6月7日，第15裝甲軍軍長霍特命令第7裝甲師奪取魯昂。魯昂位于塞納河兩岸，是法國重要的工業城市。從這裏沿著塞納河向東逆流而上110公裏，就是法國首都巴黎；順著塞納河水向西60公裏，就將抵達大西洋海岸邊的法國海濱城市勒阿弗爾。

駐守在魯昂的英法聯軍有9個步兵營，他們沿著城北一線布防。隆美爾決定讓第25坦克團繞過聯軍防線向南迂回，這樣就可以切斷守軍的退路。

在跨越一條河流時，德軍的坦克陷入河中熄火了。幸運的是他們遇到幾名英軍士兵正從不遠處徒涉過河，准備向德軍投降，于是隆美爾命令坦克團改道，從淺水處沖了過去。

6月8日夜，第7裝甲師逼近魯昂城以東的塞納河一線，他們是整個德軍最早打到塞納河的部隊。

隆美爾將炮兵部隊留在了城東，通過炮擊迷惑守軍。主力則准備渡過塞納河，插到城西南。一旦行動成功，不僅可以突破塞納河防線，還能逼迫守軍投降。

然而炮兵部隊遇到了麻煩，他們在魯昂外圍遭遇了英軍的阻擊。直到午夜時分炮兵才抵達指定位置，隆美爾立即率領第25坦克團奔向塞納河。

部隊借助夜色逐步逼近塞納河大橋，沿途不斷遭遇英軍反坦克炮火的襲擾。途經法國村莊時，村民們還以爲他們是英軍部隊，紛紛跑過來歡迎他們，等到靠近時才認出坦克車上的“黑十字”標志，嚇得趕緊跑開了。

當德軍看到大橋時，它還完好無損地屹立在河面上。隆美爾擔心坦克的動靜太大，于是讓機槍營迅速沖過去奪取橋梁。當距離目標只有幾百碼時，機槍營闖進了一處集鎮，裏面的街道到處都是准備逃跑的居民，他們拖拽的大車馱著笨重的家當，把道路堵得水泄不通。

心急如焚的隆美爾率領一支沖鋒隊趕了過來，但守軍已經做好了炸橋的准備。哨兵發現德軍沖過來時立即引爆了雷管，隨著“轟、轟”兩聲爆炸聲，剛才還完好的大橋消失了。

隆美爾來不及懊惱，他又接到霍特發來的電報，命令第7裝甲師將攻取魯昂的任務交給身後的第5裝甲師，第7裝甲師則向西挺進，用最短的時間奪取大西洋港口勒阿弗爾。

勒阿弗爾有英軍第1裝甲師和第51高地師。這裏以及科唐坦半島的瑟堡港是法國與英國維持聯系的重要海港。

接到新的命令後，第25坦克團和偵察營立即動身。不久之後，偵察營報告說，公路已經被敵人破壞，不過他們還沒有來得及布設地雷，部隊可以從野地繼續行軍。

整個第7裝甲師都在和時間賽跑，他們的行進時速達到40公裏。天亮後他們已經看到了大海。

隆美爾把一批會講德語的法軍戰俘放進了勒阿弗爾城，讓他們勸說守軍投降。此時英軍還有後路，英國海軍的運輸船將于當晚抵達，所以只要堅守到天黑，英國人就可以乘船回家了。

隆美爾沒有給英軍多少時間，黃昏時他下令進攻。雙方先是進行了一場炮戰，見英軍還是沒有投降的打算，隆美爾不得不下令步兵攻城。

英國人已經開始組織撤退，海面上無數的小船劃向遠處的運輸艦和護航的巡洋艦。隆美爾跑到高炮陣地，親自指揮88毫米高射炮向海面上射擊，卻沒料到立即遭到海面上英軍巡洋艦重炮的反擊。頃刻之間，兩門88毫米高射炮被擊毀。

見用來對付坦克的法寶無法奏效，隆美爾又把師屬重炮調了上來。這一次炮兵沒有讓隆美爾失望，105毫米榴彈炮發射的炮彈將英軍巡洋艦擊傷，慌亂之中駛到淺水處擱淺。船上的水手害怕被俘，趕緊放下救生艇逃走了。

城裏的英軍正在焚燒物資，看到自己的海軍逃離後，他們最終決定放下武器。

隆美爾在城裏見到了幾名英軍和法軍的高級將領，其中包括法軍第9軍軍長伊勒和英軍第51高地師師長福瓊。伊勒好奇地問起了隆美爾所指揮部隊的番號，當得知他們是第7裝甲師時，情緒顯得很激動。他細數了第7裝甲師在法國戰役期間的行動軌迹——馬斯河、阿拉斯、索姆河、裏爾。最後他感歎說：“你們一再切斷我們的進軍路線，我們一直把你們叫做‘魔鬼之師’！”

此戰第7裝甲師俘虜法軍3.8萬人、英軍8000人。

6月14日，德軍第18集團軍進入不設防的巴黎。

戰爭還沒有結束，法國總理雷諾將政府撤往波爾多，隨後他宣布辭職，將職務移交給一戰時期的法國英雄貝當元帥。

6月17日，第7裝甲師奉命渡過塞納河，第15裝甲軍軍長霍特賦予隆美爾的新任務是奔襲科唐坦半島，奪取法國人另一處重要港口——瑟堡港。

一路上都沒有法軍抵抗。在經過一個村鎮時，坐在指揮車上的隆美爾遇到了一群法國人，當中有平民也有放下武器的軍人，他們的眼神裏除了憤怒，更多的是無奈。突然一個村民沖出來，掏出手槍准備向隆美爾射擊。幾名法國軍人拉住了他，搶下手槍丟在一旁。

這段插曲沒有影響第7裝甲師的行軍速度，師屬偵察營（第37偵察營）一馬當先沖在最前面，師主力則被遠遠甩在身後。當部隊進入另一座城鎮時，法軍的重炮就停放在鎮中心的廣場上。道路很狹窄，如果法軍選擇抵抗，他們只需用重炮就可以封鎖住路口，阻止德軍繼續推進，但法軍沒有任何行動。

德國人逐漸放松了警惕，跟隨第37偵察營一起行動的隆美爾此時滿腦子都是盡快抵達瑟堡，接受敵人的投降。

前面的裝甲車停了下來，一道路障橫在路中央。突然躲在路障後面的法軍用機槍和大炮開始射擊，最前面的裝甲車中彈起火，後面的幾輛也都被打中。偵察營的一名連長重傷倒地。

伏擊德軍的是瑟堡守軍前衛部隊，他們沒有接到停止抵抗的命令，很顯然他們還不想投降。

此時是6月18日黃昏，隆美爾手上只有一個偵察營的兵力。根據情報得知，瑟堡守軍有數萬之衆，如果他們打算繼續抵抗，第7裝甲師將面臨一場惡戰。

參謀長從後面趕了上來，他向隆美爾彙報說：“部隊夜間開進很不順利，一部分部隊因爲路標錯誤迷失了方向，並遭到法軍的零星阻擊。現在部隊正在集結，向瑟堡以東運動。”

隆美爾不想放棄良機，但眼前的局面讓他犯了難。盡管內心極不情願，隆美爾還是下達了後撤的命令，待天亮後摸清楚敵人的情況後再采取行動。

隆美爾率領一個通信分隊返回了先前有重炮卻放棄抵抗的那個城鎮，等待師主力部隊。拂曉時第6步兵團趕到了這裏，隆美爾命令該團不要停留，跟著他返回瑟堡外圍。中午時分，部隊進至距離瑟堡20公裏處，隆美爾下達了進攻命令。

先頭排乘坐裝甲運兵車行進在最前面，隆美爾也在其中。突然車隊的側翼遭遇法軍火力，士兵們紛紛跳下運兵車尋找地方隱蔽。隆美爾很惱火，他命令車上的機槍手調轉槍口反擊。一門反坦克炮沖了上來，隆美爾又命令它向法軍隱蔽的樹叢和房屋開炮。

經過短促的戰鬥，先頭排消除了側翼隱患繼續前進，但依舊不斷遭到阻擊，行進速度逐漸降了下來。

部隊接近瑟堡西南郊時又停了下來——前面有法軍設置的路障。守軍的要塞重炮開火了，一枚75毫米炮彈就落在德軍中間，隨後雨點般的炮彈落了下來。

德軍陷入了慌亂，四散開來尋找隱蔽物。隆美爾叫來第6步兵團團長恩格爾，讓他率領一部分兵力向瑟堡東南方向迂回，他則向回走，尋找自己的炮兵。

不久之後，他遇到了一個野戰炮兵營長。隆美爾命令這個營就地構築炮兵陣地，然後向瑟堡港附近的高地和碼頭實施轟擊。副官瓦爾特找來了一個輕型高射炮連，隆美爾把他們領到野戰炮營的陣地，集中火力向瑟堡轟擊。

從純火力對比上看，守軍占據明顯的優勢。他們除了野戰炮外，港口要塞配備了衆多火炮，遊弋在港口內外的英軍軍艦也可以隨時提供火力支援。德軍的大炮開火後，立即遭到守軍炮火的報複，炮彈的彈著點轉向德軍的炮兵陣地。這場炮戰毫無懸念，德軍大部分火炮被擊毀，人員損失慘重。隆美爾的指揮部也沒能幸免，形勢危急時，他不得不率領幾名隨從跑到樹林裏躲避。

當天下午，盧森堡指揮的第25坦克團和第7步兵團趕到戰場，但重炮團還拖在後面。隆美爾決定不再等待，他命令盧森堡立即率領坦克集群發動進攻。後者提出了質疑——進攻地段土質松軟、樹木縱橫，這樣的地形有利于守軍隱蔽，但對坦克實施突擊則十分不利。

隆美爾已經顧不了那麽多，他嚴令盧森堡立即行動。

盧森堡走後，一名參謀把剛剛繳獲來的地圖拿了過來，其中一張地圖清晰地標注出隆美爾所在的位置正是瑟堡要塞司令曾經住過的別墅。他立即命令對這座建築仔細搜查，隨即發現了更多的地圖。

幸運之神落在隆美爾和第7裝甲師的身上，一張地圖上詳細描述了瑟堡要塞所有輕重火力點的位置。更令他吃驚的是，第25坦克團准備進攻的路線正好處在幾個要塞火炮的交叉射界之內。他趕緊命令盧森堡改變進攻方向，向西繞道攻擊。

更改了進攻部署後，隆美爾離開指揮部，追趕前鋒部隊。此時已是黃昏，隆美爾的指揮車不知不覺行進到海岸。他發現海面上沒有一艘軍艦——這說明英國海軍已經撤退了。

趁著夜色，第7裝甲師所屬的坦克和步兵在前沿完成進攻部署，重炮團的一個營此時也趕到了戰場。隆美爾這次沒有急于下達命令，因爲英國海軍已經撤離，瑟堡港已經是自己的囊中之物。

不過隆美爾還是有些不放心，城內守軍爲數衆多，如果他們不肯投降，第7裝甲師還得啃一次硬骨頭。趁著天還沒亮，他把一些戰俘送到城內，並讓他們給要塞司令捎去了一封勸降信。

一些法軍不時地從城內跑出來向德軍投降，隆美爾命令他們返回城內，並承諾德軍不會向非軍事目標轟擊。

第7裝甲師的情況並不樂觀，部隊自勒阿弗爾南下後，幾天時間的強行軍把官兵搞得暈頭轉向。炮兵團的士兵最狼狽，他們雖然抵達了戰場，但沒有人動手構築陣地，牽引汽車和大炮都停在道路上，其他部隊根本無法通過。

隆美爾聞訊後趕了過去，命令炮兵不得休息，立即完成作戰准備。他嚴令炮兵指揮官馬上把道路讓出來，以便坦克團實施戰場機動。

城內一直沒有回信，隆美爾意識到守軍還沒有投降的打算。他命令全師的炮兵立即開炮，集中轟擊瑟堡港中央要塞。

法軍的炮火還擊了一陣，但很快就啞火了。這時第6步兵團團長恩格爾發來了一個好消息——他們攻占了一座制高點，從那裏可以俯瞰整個海港。

隆美爾在那裏建立了臨時指揮部。從戰場局面上看，法軍的抵抗意志在減退，大多數部隊的進展都很順利，只有船廠地區的抵抗還很激烈。

6月20日中午，兩輛汽車打著白旗從城內駛出來。車上下來了一名法國國會議員和當地警察局長。對方坦言自己無權下達投降命令，但他們可以勸說船廠的守軍停止抵抗。

隆美爾給他們限定了期限——13時前辦理好投降事宜。

時間到了，可城內還是毫無動靜。德國空軍的斯圖卡飛機出現在上空，向海港目標投下了炸彈。隆美爾命令炮兵向船廠開火，步兵則借著煙霧掩護向船廠逼近。

17時，法軍終于投降了。在辦理好各項手續後，隆美爾驅車進入瑟堡……

自5月10日法國戰役開戰以來，第7裝甲師在40天裏奔襲700多公裏，以陣亡682人、傷1646人、失蹤296人、損失42輛坦克的代價，俘虜英法比聯軍97648人、繳獲和擊毀火炮300門、坦克和裝甲車458輛、汽車5000輛。