在高速NOA和城區NOA之間，還有一個特殊的場景，就是泊車。低速、限定場景、對硬件要求相對較低，也讓泊車最有可能率先實現L4級自動駕駛落地。
與此同時，全新一代軟硬件也在支撐泊車賽道進入新周期。
近日，特斯拉CEO馬斯克在社交媒體發布預告，Banish Autopark（智能泊車）版本可能會在FSD12.4版本（預計最快本月）釋放，以提高泊車的舒適性，而Actually Smart Summon（也就是智能召喚）會在12.5版本發布。
有消息稱，Actually Smart Summon將是舊版本的一次重大升級，除了基于純視覺感知，還將首次在業內啓用端到端方案用于低速泊車場景，尤其是解決泊車場景中，較窄車道存在的兩車相遇博弈的常見問題。
而在近期，小米汽車更是在中國市場率先發布端到端代客泊車功能OTA預告，可以模擬真實用戶的倒車避讓，以及當本車行進過程中遭遇空間受限時，可自主倒車騰挪。
該公司表示，端到端大模型，由于去掉了中間模塊計算和信號傳輸的時間，所以系統響應更快。這意味著，泊車的效率還將大幅度提升。這也是常規智能泊車經常被用戶吐槽的點。
此外，端到端，相比傳統級聯方案不再以局部性能爲評估點，而是以最終智駕表現爲基准；這意味著，基于全局最優的技術方案，可以實現更靈活的決策和更擬人的車輛控制。
實際上，在頭部車企，智能泊車也是每一個版本OTA都會涉及的核心功能之一。由于泊車場景相比于高速更爲複雜，並且對于泊車效率、車位形態以及周邊環境都需要更強的適應能力。
比如，2024年5月11日起，理想L系列和理想MEGA用戶將被推送OTA 5.2版車機系統。其中，AD Pro 3.0繼續增加智能泊車能力，包括支持超過300類複雜車位，全面提高泊車效率、安全性及複雜車位成功率。
此外，在上一個版本中，理想的代客泊車功能也開始全面支持地下停車場和地上停車樓，最長行駛距離達3公裏，並且最多可支持跨越10層樓。此外，側方位極窄車位也可泊入。
而針對常見的機械車位，今年5月，極氪也首次OTA升級行業首個量産的「機械車位自動泊車輔助」，持續攻關泊車場景覆蓋的廣度和難度。
此外，此次升級還帶來了車頭泊入功能，可實現垂直車位、魚骨車位、斷頭路以及窄車位的車頭泊入；同時支持各種類型的窄車位泊入，車寬+左右20cm均可泊入。
而作爲國內最早普及全場景融合泊車功能的小鵬，去年底發布的Xmart OS 4.5.0版本，對自動泊車功能進行了場景擴展，增加了泊入無標線車位的能力，在沒有明確的停車線的情況下，也可以通過一鍵操作，讓車輛自動尋找合適的車位並泊入。
同時，在自動泊車的速度和精度方面，小鵬也進行了進一步優化。這背後，除了視覺感知能力的增強，也得益于全新泊車感知能力的導入，AK2超聲波雷達就是關鍵一環。
作爲新一代基于超聲波測距原理的泊車傳感器，AK2較傳統超聲波雷達測距更遠、精度更高、盲區更小，並且能夠高速率處理數據，再加上獨特的超聲波信號編碼方式（增強抗幹擾），更能夠滿足高階泊車的需求。
目前，在國內市場，以輔易航、德賽西威、豪恩汽電爲代表的中國本土供應商已經實現前裝定點及量産；其中，輔易航已經在去年三季度實現AK2超聲波雷達的前裝量産交付。
此外，輔易航也是在行業內率先提出並完成“模塊化”智能泊車系統算法、MATIS感知系統開發及驗證平台的研發，相關感知硬件及軟件算法也已經成功應用于比亞迪、蔚來、通用、紅旗、吉利、廣汽、東風岚圖等30余款車型。
同時，爲了跟上主機廠開發新車型的快節奏趨勢，輔易航還開發了可視化ADAS開發平台，可將80%的智駕傳感器平台化，開發周期可壓縮至最快6個月。此外，該公司投資建設的占地5000平方米的智能泊車測試評價基地，也積累了近2000種不同的泊車場景。
而在過去兩年時間，對于泊車功能，衆多車企和Tier1也在持續提升功能邊界。從半自動到自動，從遙控到中短距離記憶泊車，適配場景邊界被不斷突破。
同樣，在終端搭載數據方面，泊車功能同樣呈現新的變化。
高工智能汽車研究院監測數據顯示，2023年中國市場（不含進出口）乘用車前裝標配APA交付350.48萬輛，同比增長22.10%；不過，另一組數據更能說明市場的分化。
其中，高階泊車（RPA、HPA等）交付占比接近30%，同比增長64.04%，遠超APA整體市場的平均增速表現，進一步凸顯高階市場需求正在成爲增量主力。
而高階泊車的另一個巨大潛在增量市場，就是艙泊/行泊一體。基于座艙或智駕域控制器的架構（包括芯片算力）升級，以及部分感知硬件的複用，實現高性價比的方案落地。
比如，在國內市場，黑芝麻智能已經推出了成本可控（3000元以內）的高性價比行泊一體智駕域控方案，支持50-100T物理算力，幫助車企解決成本壓力。
相比于傳統融合泊車方案，行泊一體域控制器覆蓋更多駕駛場景，共享智能硬件進行多傳感器融合，簡化I/O接口、減少線束，對車企和Tier1來說，僅需開發一套底層基礎軟件及中間件。
目前，華山二號A1000系列芯片已獲得超過15個不同車型的定點項目，覆蓋江淮、東風、吉利、紅旗、合創等多家車企，並在領克、東風乘用車、合創等多個品牌車型實現量産交付。
同時，該公司推出的武當C1200家族系列C1236芯片，也是中國本土首款單芯片支持NOA行泊一體的平台，單芯片集成NOA域控的傳感器接入、算法加速、線速數據轉發、4K顯示等。
此外，在今年北京車展期間，魔視智能也重磅發布了全新一代面向高階智駕的前融合BEV感知方案CYCLOPS，最大特點之一就是面向行泊全場景。相比而言，大部分其他供應商依然只是提供行車BEV的感知能力構建。
這套方案，結合高分辨率環視攝像頭（超級魚眼）的使用，實現環側視攝像頭真正複用，通過減少攝像頭的數量，提升整體系統效率，可以幫助車企進一步降低系統上車成本。
同時，在硬件平台方面，魔視智能推出了MagicParking 1.5全自動融合泊車域控制器，配合獨有的自研規劃及控制算法，覆蓋各種極端場景工況的全自動融合泊車以及遙控泊車等所有主流泊車域功能；
在此基礎上升級的MagicParking 2.0的全自動記憶泊車域控制器，更是首發搭載自研的基于視覺的同步定位及建圖技術，可以不依賴高精度地圖實現高階泊車功能。
目前，魔視智能的量産交付方案，已經覆蓋廣汽埃安/昊鉑、北汽極狐、奇瑞、長安等國內多品牌、多平台乘用車主力車型，「城市泊車難題已經成爲用戶出行場景中最大的難題之一，對于智能化的需求自然也最爲迫切，並且使用率也會遠高于其他功能」。
高工智能汽車研究院監測數據顯示，2024年第一季度，中國市場乘用車前裝標配APA交付86.30萬輛，前裝標配滲透率爲18.04%，其中，行泊一體配置占比突破30%。
此外，受益于新能源車企尤其是新勢力在智能泊車領域的高配置率，一季度新能源車APA前裝標配滲透率達到23.36%，高出整體市場約5個百分點。
