依據四向穿梭車的不同載荷，主要分爲托盤式四向穿梭車和箱式四向穿梭車兩大類。這兩種四向穿梭車在結構方式和操控方式上基本類似，都非常重視控制、通訊、定位、調度、快速提升等關鍵技能。但是在細節設計和使用場景方面存在差異。

箱式四向穿梭車的使用時間比多層四向穿梭車晚10-15年左右，大約在2013年左右在歐洲市場得以應用。

托盤四向穿梭車也起源于歐洲，據報道托盤四向穿梭車最早是由瑞典人開發的，首要包括雙向托盤穿梭車體系、子母穿梭車體系和兩向穿梭車+堆垛架體系。其間，兩向托盤穿梭車于2009年在中國市場逐步被接受。由于兩向穿梭車在裝卸貨品時只能采用“先入先出”或“先入後出”的形式，其早期使用僅限于大批量、少品種的貨品。但是，隨著市場的發展，對小批量、多頻率貨品存儲的需求日益增加。與此同時，受用地成本上漲等因素的影響，用戶對空間節省和密集貯存的需求也越來越多。在這種背景下，一種集密集存儲、節約空間、靈活調度于一體的托盤四向穿梭車應運而生。

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